by , , , キッティサレス サリン, 吉田 裕志
Abstract:
本研究では、倉庫内の自動搬送ロボットに対し、ロボット同士の衝突やデッドロックを回避しつつ各ロボットの待機時間を最小化する信号制御を目的とする。仮想信号機を設置した倉庫環境を構築し、PPO(Proximal Policy Optimization)を用いたマルチエージェント深層強化学習により信号制御方策を学習させる。従来の経路計画手法と比較し、滑らかな交通流の実現可能性を検討する。
Reference:
川口 隆人, 武石 直也, 矢入 健久, キッティサレス サリン, 吉田 裕志:マルチエージェント深層強化学習を用いた倉庫内自動搬送ロボットの交通制御, In 第43回日本ロボット学会学術講演会, 東京, 2025.
Bibtex Entry:
@conference{KawaguchiRSJ2025,
title = {マルチエージェント深層強化学習を用いた倉庫内自動搬送ロボットの交通制御},
author = {隆人 川口 and 直也 武石 and 健久 矢入 and サリン キッティサレス and 裕志 吉田},
labauthor = {隆人 川口 and 直也 武石 and 健久 矢入},
year = {2025},
abstract = {本研究では、倉庫内の自動搬送ロボットに対し、ロボット同士の衝突やデッドロックを回避しつつ各ロボットの待機時間を最小化する信号制御を目的とする。仮想信号機を設置した倉庫環境を構築し、PPO(Proximal Policy Optimization)を用いたマルチエージェント深層強化学習により信号制御方策を学習させる。従来の経路計画手法と比較し、滑らかな交通流の実現可能性を検討する。},
booktitle = {第43回日本ロボット学会学術講演会, 東京},
url = {https://ac.rsj-web.org/2025/},
lang = {ja}
}